int IN1 = 7; 
int IN2 = 8;
int IN3 = 9;
int IN4 = 10;
int dt_l = 320; // Zeit für gegenläufiges Drehen der Räder


void stoppMotoren() {
  // beide Motoren stoppen
  digitalWrite(IN1, LOW); 
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); 
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void linksDrehenRoboter(int ms) {
  // Roboter 90° rechts drehen
  digitalWrite(IN1, HIGH); // rechtes Rad vorwärts
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); // linkes Rad rückwärts
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(ms);  
}

void setup() {
   pinMode(IN1, OUTPUT);  
   pinMode(IN2, OUTPUT);
   pinMode(IN3, OUTPUT);
   pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop() {

    stoppMotoren();
    delay(1000);
    linksDrehenRoboter(dt_l); 
 
}