int IN1 = 7; 
int IN2 = 8;
int IN3 = 9;
int IN4 = 10;
int dt_ret = 550; // Zeit für gegenläufiges Drehen der Räder

void stoppMotoren() {
  // beide Motoren stoppen
  digitalWrite(IN1, LOW); 
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); 
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void umkehrenRoboter(int ms) {
  // Roboter umdrehen
  digitalWrite(IN1, LOW); // rechtes Rad rückwärts
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW); // linkes Rad vorwärts
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  delay(ms);  
}

void setup() {
   pinMode(IN1, OUTPUT);  
   pinMode(IN2, OUTPUT);
   pinMode(IN3, OUTPUT);
   pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop() {
    stoppMotoren();
    delay(1000);
    umkehrenRoboter(dt_ret);
}